PID口訣：
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)，
理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1。

對(duì)于以上口訣調(diào)試方法有以下疑問，向大家請(qǐng)教了:
1."曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大"  我們調(diào)比例參數(shù)不是先由小到大逐漸加大，若出現(xiàn)振蕩再往下調(diào)直到振蕩消失，而此處為什么曲線振蕩卻要加大比例？
2?！扒€漂浮繞大灣，比例度盤往小扳”。此處的“曲線漂浮繞大灣”是指超調(diào)了嗎？不能完全理解這個(gè)曲線漂浮繞大灣具體指的是什么意思？

口訣是有心的師傅在實(shí)踐的過程中總結(jié)出來的.
沒有親手調(diào)過,只會(huì)照本宣科,當(dāng)然不能領(lǐng)悟真諦.
想搞清楚就要找個(gè)系統(tǒng)體會(huì)一下.