最近有個(gè)項(xiàng)目，是用三菱q系列的plc連接伺服電機(jī)做個(gè)兩軸聯(lián)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。在這個(gè)系統(tǒng)中，硬件我選用的是三菱的qd75p2定位模塊，伺服電機(jī)是三菱的j3－100a系列的兩臺(tái)。此系統(tǒng)我設(shè)計(jì)的是絕對(duì)位置控制。
我按照手冊(cè)上模塊與電機(jī)的說(shuō)明與接線圖接線后，進(jìn)行了調(diào)試。在手動(dòng)時(shí)，發(fā)現(xiàn)電機(jī)在低轉(zhuǎn)速時(shí)有不均勻現(xiàn)象，就好像步進(jìn)電機(jī)的一頓一頓的那樣，更奇怪的是，在給定相同的手動(dòng)速度時(shí)，正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)的速度表現(xiàn)出來(lái)明顯的不一樣。后來(lái)又發(fā)現(xiàn)，每當(dāng)定位完成后，我給系統(tǒng)斷電，再上電時(shí)，人機(jī)界面上讀出的伺服當(dāng)前的位置與之前停機(jī)時(shí)顯示的位置相差甚遠(yuǎn)，而且每次都不一樣。隨著調(diào)試的進(jìn)一步深入，我又發(fā)現(xiàn)雖然定位模塊顯示發(fā)出了我在程序中設(shè)定的脈沖數(shù)，但實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的量并不是我設(shè)定的脈沖數(shù)，而是要多于我給定的脈沖數(shù)很多，而且正反轉(zhuǎn)時(shí)不一樣。這時(shí)，根據(jù)我以住的經(jīng)驗(yàn)，判斷是脈沖干擾問(wèn)題，在定位模塊與伺服放大器連接的線纜中串入了多余的脈沖。
但我的這個(gè)電控柜中并沒(méi)有什么電磁干擾源，無(wú)奈下，我打電話給三菱的技術(shù)支持求助，沒(méi)有得到什么好的建議，只是說(shuō)如果是干擾問(wèn)題，不在現(xiàn)場(chǎng)，是看不出什么的。
由于我用的這個(gè)模塊是qd75p2，代表的意思是兩軸集電極開(kāi)路脈沖輸出，相對(duì)差動(dòng)脈沖輸出頻率低，而且容易受干擾，我就用屏蔽線重新對(duì)脈沖輸出進(jìn)行了接線。這次接線后試機(jī)，發(fā)現(xiàn)干擾現(xiàn)象有了好轉(zhuǎn)，原先給伺服發(fā)1000個(gè)脈沖，伺服走3000個(gè)左右，現(xiàn)在走1200個(gè)左右，但還是不準(zhǔn)確。沒(méi)辦法，我想到換模塊，這時(shí)我又回到辦公室仔細(xì)看了看定位模塊手冊(cè)。忽然我發(fā)現(xiàn)我以前忽視的一行小字，“集線極開(kāi)路輸出時(shí)，接線長(zhǎng)度不能超過(guò)2m，差動(dòng)輸出時(shí)，接線不能超過(guò)10m?！?br/> 由于我用的是買(mǎi)來(lái)的接線端子和連接線，兩根分別是1米長(zhǎng)的，中間我又用接線連了起來(lái)，這樣就超過(guò)2米的限制要求了，是不是這個(gè)問(wèn)題呢？想到這，我趕緊又去現(xiàn)場(chǎng)對(duì)接線進(jìn)行了改動(dòng)，使定位模塊與伺服放大器在控制柜中的連線小于了2米。接好線，送電試機(jī)，結(jié)果這回是讓我松了一口氣，一切正常了，監(jiān)視脈沖一個(gè)都不差，而且不管多慢的速度，伺服電機(jī)一頓一頓的現(xiàn)象沒(méi)有了，正反轉(zhuǎn)速度不一樣的現(xiàn)象也消失了。
原來(lái)這所有不正常的現(xiàn)象都是因?yàn)榻泳€過(guò)長(zhǎng)，導(dǎo)致脈沖傳輸不穩(wěn)造成的。在這里給同行們提個(gè)醒，相關(guān)手冊(cè)上的說(shuō)明是非常重要的，千萬(wàn)不要忽視。而且我上面提到的幾種現(xiàn)象一般就是脈沖受到干擾造成的，以后在調(diào)試中遇到時(shí)，就可以直接查找這方面的原因了。
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我有客戶也是這樣情況，后來(lái)是把QD75P換成QD75D，他的距離有點(diǎn)長(zhǎng)
QD75P是2米，QD75D是10米

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支持！

頂頂頂

長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了，謝謝分享！

例子不錯(cuò)，很好

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我現(xiàn)在也調(diào)試一個(gè)伺服， 出現(xiàn)丟脈沖現(xiàn)象，  一下子找不到原因，  極有可能是受干擾 ，請(qǐng)各位幫忙分析分析拉
我的控制器是松下FP0   伺服松下A4系列 ， 控制為 位置控制模式 ，脈沖出處模式脈沖＋方向 ，調(diào)試時(shí)設(shè)置 一圈為2000個(gè)脈沖 ，可每次觸發(fā) 都要少30個(gè)左右脈沖才能到達(dá)設(shè)定位置，調(diào)試時(shí) 試過(guò)運(yùn)轉(zhuǎn) 半圈 ，一圈，五圈，十圈等出現(xiàn)的情況都一樣，少的脈沖基本相同。
另外控制線長(zhǎng)在500mm左右，在規(guī)定長(zhǎng)度內(nèi)。

控制線長(zhǎng)在500mm左右，是PLC到伺服放大器的距離？
松下的有這么遠(yuǎn)

如果多少圈都是30個(gè)脈沖，就不應(yīng)該是干擾的問(wèn)題
給個(gè)低速試試，看看電機(jī)旋轉(zhuǎn)起來(lái)是不是有一頓一頓的感覺(jué)，速度不勻，如果是這樣的話，就一定是干擾問(wèn)題了，也可能是接線的共地問(wèn)題
再試試CW、CCW模式，看看這回脈沖差多少，如果還是這么多，可以肯定就不是干擾的問(wèn)題了

多段低速調(diào)試時(shí)，出現(xiàn)過(guò)中途停止現(xiàn)象。
排除干擾的話，可能還有什么原因沒(méi)？
你有其他聯(lián)系方式?jīng)]？我QQ76020977  希望能直接向你請(qǐng)教！