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　　編者語(yǔ)：1788年英國(guó)機(jī)械師J.瓦特發(fā)明離心式調(diào)速器(又稱飛球調(diào)速器)﹐并把它與蒸汽機(jī)的閥門連接起來(lái)﹐構(gòu)成蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)(見圖瓦特離心式調(diào)速器對(duì)蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的控制)。瓦特的這項(xiàng)發(fā)明開創(chuàng)了近代自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置應(yīng)用的新紀(jì)元﹐對(duì)第一次工業(yè)革命及后來(lái)控制理論的發(fā)展有重要影響。

　　自動(dòng)調(diào)節(jié)器的廣泛應(yīng)用在這一時(shí)期中﹐由于第一次工業(yè)革命的需要﹐人們開始采用自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置﹐來(lái)對(duì)付工業(yè)生產(chǎn)中提出的控制問題。自動(dòng)調(diào)節(jié)器應(yīng)用標(biāo)志著自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)入新的歷史時(shí)期。

　　1854年俄國(guó)機(jī)械學(xué)家和電工學(xué)家К﹒И﹒康斯坦丁諾夫發(fā)明電磁調(diào)速器。1868年法國(guó)工程師J.法爾科發(fā)明反饋調(diào)節(jié)器﹐并把它與蒸汽閥連接起來(lái)﹐操縱蒸汽船的舵。他把這種自動(dòng)控制的氣動(dòng)船舵稱為伺服機(jī)構(gòu)。到了20世紀(jì)20～30年代﹐美國(guó)開始采用PID調(diào)節(jié)器。PID調(diào)節(jié)器是一種模擬式調(diào)節(jié)器﹐現(xiàn)在還有許多工廠采用這種調(diào)節(jié)器。

　　1868年英國(guó)物理學(xué)家J.C.麥克斯韋發(fā)表《論調(diào)速器》的文章﹐總結(jié)了無(wú)靜差調(diào)速器的理論。

　　1892年俄國(guó)數(shù)學(xué)家李雅普諾夫﹐А.М.發(fā)表《論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問題》的專著﹐從數(shù)學(xué)方面給運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的概念下了嚴(yán)格的定義﹐并研究出解決穩(wěn)定性問題的兩種方法。李雅普諾夫第一法又稱一次近似法﹐明確了用線性微分方程分析穩(wěn)定性的確切適用范圍。李雅普諾夫穩(wěn)定性理論至今仍是分析系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要方法。

　　1927年美國(guó)貝爾電話實(shí)驗(yàn)室的電氣工程師H.S.布萊克在解決電子管放大器失真問題時(shí)首先引入反饋的概念。

　　1932年美國(guó)電信工程師奈奎斯特﹐H.提出著名的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)﹐可以直接根據(jù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)來(lái)判定反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性。1938年蘇聯(lián)電氣工程師A.B.米哈伊洛夫應(yīng)用頻率法來(lái)研究自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)定性﹐提出著名的米哈伊洛夫穩(wěn)定判據(jù)。

　　1833年英國(guó)數(shù)學(xué)家C.巴貝奇在設(shè)計(jì)分析機(jī)時(shí)首先提出程序控制的原理。他想用法國(guó)發(fā)明家J.M.雅卡爾設(shè)計(jì)的編織地毯花樣用的穿孔卡方法來(lái)實(shí)現(xiàn)分析機(jī)的程序控制。1936年英國(guó)數(shù)學(xué)家圖靈﹐A.M.提出著名的圖靈機(jī)﹐用來(lái)定義可計(jì)算函數(shù)類﹐建立了算法理論和自動(dòng)機(jī)理論。1938年美國(guó)電氣工程師香農(nóng)﹐C.E.和日本數(shù)學(xué)家中島﹐以及1941年蘇聯(lián)科學(xué)家В﹒И﹒舍斯塔科夫﹐分別獨(dú)立地建立了邏輯自動(dòng)機(jī)理論﹐用僅有兩種工作狀態(tài)的繼電器組成了邏輯自動(dòng)機(jī)﹐實(shí)現(xiàn)了邏輯控制。

　　1922年 N.米諾爾斯基發(fā)表《關(guān)于船舶自動(dòng)操舵的穩(wěn)定性》﹐1934年美國(guó)科學(xué)家H.L.黑曾發(fā)表《關(guān)于伺服機(jī)構(gòu)理論》﹐1934年蘇聯(lián)科學(xué)家И﹒Н﹒沃茲涅先斯基提出《自動(dòng)調(diào)節(jié)理論》，1938年蘇聯(lián)電氣工程師A.B.米哈伊洛夫提出《頻率法》。這些論文標(biāo)志著經(jīng)典控制理論的誕生。1939年蘇聯(lián)科學(xué)院成立自動(dòng)學(xué)和遠(yuǎn)動(dòng)學(xué)研究所(1969年改名為控制問題研究所)。同年美國(guó)麻省理工學(xué)院建立伺服機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)室。這是世界上第一批系統(tǒng)與控制的專業(yè)研究機(jī)構(gòu)﹐為20世紀(jì)40年代形成經(jīng)典控制理論和發(fā)展局部自動(dòng)化作了理論上和組織上的準(zhǔn)備。