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   工業(yè)管道系統(tǒng)窄小且不易達(dá)到。管道可能垂直并有結(jié)點(diǎn)。另外，輸水管道中的破漏處必須要進(jìn)行定位，原油及天然氣管道線路的狀況必須要進(jìn)行檢測(cè)，通風(fēng)系統(tǒng)需要清潔?，F(xiàn)在的機(jī)器人還未聰明到足以應(yīng)對(duì)以上各種情況，他們還不能在垂直管道中進(jìn)行攀爬和引導(dǎo)，只有極少的有活動(dòng)關(guān)節(jié)。
   挪威SINTEF的信息及光學(xué)測(cè)量科學(xué)家們正在尋求這一解決方案。該團(tuán)隊(duì)正在開(kāi)發(fā)一種智能管道檢測(cè)機(jī)器人能夠進(jìn)行攀爬，內(nèi)部結(jié)點(diǎn)引導(dǎo)，并在任何時(shí)間都能確定自身在管道中的位置。這一檢測(cè)機(jī)器人能夠在各范圍直徑內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)，最小為20厘米。控制科學(xué)家正在開(kāi)發(fā)推進(jìn)力系統(tǒng)，而光學(xué)科學(xué)家正在進(jìn)行機(jī)器人可視系統(tǒng)的研究。
   SINTEF的Jens Thielemann說(shuō)，“我們目前開(kāi)發(fā)的視覺(jué)系統(tǒng)能夠?qū)C(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)，同時(shí)，我們正采用lego robot Mindstormer搜集數(shù)據(jù)并對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行培訓(xùn)。這種LEGO機(jī)器人配有一個(gè)攝像機(jī)，能夠根據(jù)事先設(shè)定好的路線在管道內(nèi)移動(dòng)。下一步將實(shí)現(xiàn)視覺(jué)系統(tǒng)的整合，并對(duì)我們將要研發(fā)的自主機(jī)器蛇進(jìn)行控制。”
   能為機(jī)器人提供視覺(jué)的相機(jī)還未成熟，但可利用轉(zhuǎn)向光提供管道系統(tǒng)的等深線圖（bathymetric chart）?！敖Y(jié)合我們的算法，機(jī)器人將能夠靠自己進(jìn)行引導(dǎo)及前進(jìn)?！盩hielemann說(shuō)，“機(jī)器人知道什么時(shí)候進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，并且內(nèi)置有路線的詳細(xì)信息以及在何種情況下它該采取何種措施。”
   科學(xué)家們已經(jīng)設(shè)計(jì)出了各種不同的管道檢測(cè)機(jī)器人版本，并且對(duì)不同的解決方案進(jìn)行了測(cè)試，尋找出了一種緊湊并能移動(dòng)的新機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，并對(duì)此方案抱有信心。
   科學(xué)家們強(qiáng)調(diào)說(shuō)該項(xiàng)目現(xiàn)在正處在設(shè)計(jì)階段，六月份將對(duì)11個(gè)連接模塊中的兩個(gè)進(jìn)行測(cè)試以驗(yàn)證設(shè)計(jì)概念，他們希望能在今年年底進(jìn)行原型機(jī)的演示。最終確定的機(jī)器人材料為鋁，長(zhǎng)度計(jì)劃為1.5米。