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   美國(guó)弗吉尼亞理工大學(xué)的機(jī)器人與機(jī)械實(shí)驗(yàn)室(Virginia Tech's Robotics and Mechanisms Laboratory)，開(kāi)發(fā)出一種昵稱(chēng)為“Raphael (全名為配備橡膠韌帶的氣壓機(jī)械手臂Robotic Air-Powered Hand with Elastic Ligaments)”的機(jī)械手臂，號(hào)稱(chēng)利用了壓縮氣體(compressed air)技術(shù)，達(dá)到改善靈敏度與降低成本的效果。

　　“我們的機(jī)械手臂有很多關(guān)節(jié)是由每根手指上所配備的單顆波紋管致動(dòng)器(corrugated tube actuator)所控制，因此與其它機(jī)械手臂相較，不但非?？煽?、低成本，而且重量非常輕。”領(lǐng)導(dǎo)該實(shí)驗(yàn)室的維大教授Dennis Hong表示。

　　弗吉尼亞理工大學(xué)研發(fā)的機(jī)械手臂據(jù)說(shuō)可抓握像罐頭那樣重的物品，或是像雞蛋那樣的易碎物

　　Raphael 有三個(gè)像人類(lèi)手指那樣的關(guān)節(jié)，不過(guò)并沒(méi)有復(fù)雜的關(guān)節(jié)肌肉與肌腱組織，而是每根手指上都有一個(gè)充氣管(inflatable tube)，當(dāng)用壓縮氣體將管子充飽，就能讓機(jī)械手指彎曲并抓握住物體；而當(dāng)機(jī)械手指接觸到物體時(shí)，會(huì)加更多氣壓直到力量足夠?qū)⑽矬w拿起來(lái)。

　　Hong表示：“我們的技術(shù)改良在于添加氣壓時(shí)，能讓Raphael每根手指上的致動(dòng)器結(jié)構(gòu)拿取非常非常易碎的物品，例如雞蛋、燈泡，或是像葡萄柚、食物罐頭等很重的東西?！?

　　該充氣致動(dòng)器是使用60磅/每平方英吋(psi)的壓縮氣體，與每根機(jī)械手指背面的橡皮筋共同運(yùn)作；當(dāng)靜止時(shí)，機(jī)械手指就會(huì)伸直。Hong補(bǔ)充指出，利用微控制器個(gè)別調(diào)整每根手指上的氣體壓力，就可讓機(jī)械手做出不同的動(dòng)作。

　　Raphael 是一項(xiàng)名為“具學(xué)習(xí)智能之感知擬人機(jī)器人(Cognitive Humanoid Robot with Learning Intelligences，CHARLI)”大型研究計(jì)畫(huà)的一部份；Hong表示，該計(jì)畫(huà)的目標(biāo)是創(chuàng)造一個(gè)采用美國(guó)本土技術(shù)、真人大小的兩足直立行走擬人化機(jī)器人。

　　研究團(tuán)隊(duì)預(yù)計(jì)在明年于新加坡舉行的RoboCup足球賽上，將帶著一個(gè)五英呎(foot)高的機(jī)器人出場(chǎng)。該機(jī) 器人計(jì)劃是由美國(guó)國(guó)家科學(xué)基金會(huì)(National Science Foundation)與弗吉尼亞理工大學(xué)學(xué)生工程會(huì)議(Virginia Tech Student Engineering Council)所贊助。