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   日前，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)承擔(dān)的國家863計(jì)劃先進(jìn)制造領(lǐng)域智能機(jī)器人專題課題“五指靈巧手”通過了專家組驗(yàn)收。該靈巧手具有5個(gè)相同結(jié)構(gòu)的模塊化手指，每個(gè)手指有4個(gè)關(guān)節(jié)、3個(gè)自由度，共15個(gè)自由度，末端兩個(gè)關(guān)節(jié)耦合運(yùn)動(dòng)，具有位置、力/力矩、觸覺等多種感知功能。

　　課題組基于機(jī)電一體化設(shè)計(jì)思想，采用模塊化設(shè)計(jì)，將機(jī)械、電氣、傳感等所有的部件都集成于手掌或手指內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了高度集成。利用多指手的靈巧特性和觸覺感知，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)多種形狀物體的識(shí)別、抓取和自主操作?；贗nternet，利用3D圖形預(yù)測(cè)仿真與機(jī)器人局部自主功能，成功地實(shí)現(xiàn)了由武漢到哈爾濱的機(jī)器人靈巧手輔助太陽能帆板展開等變時(shí)延遠(yuǎn)程遙操作實(shí)驗(yàn)。

　　該靈巧手已應(yīng)用于國內(nèi)外的多個(gè)研究機(jī)構(gòu)，包括浙江大學(xué)、重慶大學(xué)、德國宇航中心、美國布朗大學(xué)、卡爾斯魯大學(xué)、慕尼黑工業(yè)大學(xué)、歐洲宇航局等，并參加了多次展覽會(huì)。

　　多種感知功能的仿人靈巧手集機(jī)械、電氣、傳感、控制等多學(xué)科為一體，其研究與發(fā)展將帶動(dòng)相關(guān)學(xué)科和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，如仿生學(xué)、生物醫(yī)療、宇航機(jī)構(gòu)等。靈巧手將在空間飛行器維護(hù)、服務(wù)機(jī)器人、核工業(yè)及其他危險(xiǎn)環(huán)境等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，對(duì)于提高我國新一代智能機(jī)器人的靈巧操作能力具有重要的意義。