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    美國專利商標(biāo)局日前頒發(fā)專利證書給天津大學(xué)研發(fā)的“二自由度平面并聯(lián)機器人機構(gòu)”技術(shù)，此技術(shù)由天津大學(xué)機械學(xué)院黃田教授等人經(jīng)過多年的努力研制成功，“二自由度平面并聯(lián)機器人機構(gòu)”突破了著名的Delta機構(gòu)的知識產(chǎn)權(quán)保護。
   2003年由黃田教授等人成功開發(fā)出的Diamond高速并聯(lián)機械手樣機在英國大學(xué)的教學(xué)和科研中受到好評，創(chuàng)我國機器人整機出口的首例。黃田教授在近十年里先后研制成功了三平動自由度并聯(lián)機床、數(shù)控轉(zhuǎn)臺、5坐標(biāo)加工中心和高速輕型并聯(lián)機械手等多種裝備，實現(xiàn)了小批試制。黃田教授領(lǐng)導(dǎo)課題組研究的高速并聯(lián)機械手、機器人在國內(nèi)處于領(lǐng)先地位，具有廣泛的應(yīng)用性。