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　　SICK EasyRanger是一個基于PC的針對SICK Ranger3/Ruler系列3D相機開發(fā)的集成環(huán)境。其核心功能包括相機標(biāo)定、相機配置和圖像處理三大部分。

　　經(jīng)過多個版本的迭代，目前它已經(jīng)有百余個高度集成的工具算子，功能上也覆蓋了絕大部分3D視覺應(yīng)用場景；模塊化編程的方式以及全面豐富的例程，讓整個軟件易學(xué)易用；另外使用EzR開發(fā)完成的圖像處理模塊也可以很方便地集成到上位機軟件中。

　　以上三部分功能，集中在兩個軟件平臺中。一個是Stream Setup，另一個是EasyRanger Program Editor。

　　其中Stream Setup用于相機配置，對于單獨使用Ranger3的用戶，該軟件還支持用戶根據(jù)自己的實際使用場景對相機進行標(biāo)定；

　　

　　Stream Setup

　　EasyRanger Program Editor，簡稱為EzR，是一個圖像處理軟件平臺，用戶可以基于此平臺進行核心的圖像處理模塊的編程，然后集成到GUI中使用。

　　

　　EasyRanger Program Editor主界面

　　核心功能介紹

　　在了解了基本的功能之后，下面主要向大家介紹一下EasyRanger Program Editor的核心功能及特點。

　　1 豐富且可定制的圖像處理工具

　　目前EzR有超過200個高度集成的圖像處理工具，在全球20000多個應(yīng)用中得到過實際驗證。按類型可以分為以下幾類：圖像讀取，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，特征分析，數(shù)據(jù)擬合，輪廓處理，循環(huán)判斷，點云顯示，OCR識別，厚度測量，機器人引導(dǎo)，多相機圖像拼接等；

　　基于EzR的圖像處理程序編寫完成后可保存為env文件，不僅包含算子，還可以保存數(shù)據(jù)，讓調(diào)試維護變得非常方便。在每一個算子中設(shè)定好輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)，然后點擊“執(zhí)行”就可以運行env。所有的變量都是全局變量，在不同的子程序中可以非常方便地調(diào)用；

　　

　　EzR部分算子展示

　　除此以外，EzR的另一個特點就是支持定制算子開發(fā)，即可以根據(jù)項目的實際需要定制圖像處理開發(fā)工具。目前，我們已經(jīng)累計為用戶定制超過100個算子，快速地響應(yīng)用戶的特殊需求。

　　2 強大的3D顯示窗口

　　EzR還自帶非常強大的3D顯示窗口，對顯卡要求低，占用計算資源少，并且可以通過EzR的API接口方便地集成到用戶的界面程序中。

　

　　EzR 3D顯示窗口

　　3 易用的相機接口

　　如下圖所示，SICK Ranger和Ruler系列相機有多種使用方式，EzR支持直連Ranger3和Ruler系列相機，可以非常方便的獲取圖像，修改參數(shù)。官方給定的接口，快速且穩(wěn)定，簡單而實用。

　　

　　EzR與Ranger3/Ruler系列相機接口方式示例

　　4 強大的圖像濾波工具

　　有視覺項目經(jīng)驗的工程師，都知道原始圖像中的噪聲是難以避免的，所以圖像預(yù)處理中對噪聲的處理是很重要的一個步驟。在EzR中，也集成了強大的針對3D圖像的噪聲消除算子。

　　

　　5 穩(wěn)定的數(shù)據(jù)擬合工具

　　EzR有豐富的2/3D數(shù)據(jù)擬合算子，精度高，速度快，操作簡便。除了常規(guī)的直線、圓、平面等擬合算子外，還開發(fā)了針對profile的擬合算子，以及基于點云的圓、橢圓、圓柱等的擬合算子。

　　

　　6 高精度的拼接工具

　　由于激光三角測量原理的使用情景限制，導(dǎo)致相機在實際使用過程中會出現(xiàn)遮擋現(xiàn)象，有很多方法可以解決這類問題，雙相機圖像拼接是其中一種。

　　EzR中的圖像拼接支持兩個及以上相機，不僅可用于消除遮擋，還可以用于擴展視野的拼接需求。

　　

　　7 高效的集成接口

　　EzR 提供高度集成的C#接口，用戶可以非常方便地在自己的程序中調(diào)用編輯好的env文件，直接獲得處理結(jié)果。也就是說不再需要編寫復(fù)雜的圖像處理程序，不需要再調(diào)用其他圖像處理庫。

　　只需要一個集成必要圖像處理工具的env文件和一些簡單的交互代碼，就可以輕松完成項目。不僅如此，用戶還可以集成EzR的2/3D顯示控件，讓界面簡潔、美觀。