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在柔振裝配行業(yè)中，傳統(tǒng)的鋁制振動(dòng)盤通常僅適用于單一產(chǎn)品，存在成本高、通用性不足等局限。而“柔性三兄弟”工作站則能有效解決上述問題。
“柔性三兄弟”是由DELTA機(jī)械手、機(jī)器視覺及柔性振動(dòng)盤組合而成的DELTA機(jī)械手視覺柔性工作站。
其工作流程為：先通過柔性振動(dòng)盤將物料振散，再由機(jī)器視覺識(shí)別物料的方向與姿態(tài)，隨后由DELTA機(jī)械手進(jìn)行定位抓取。對(duì)于精度要求高的任務(wù)，還可配合下相機(jī)實(shí)現(xiàn)二次糾偏，從而完成隨意擺盤、精準(zhǔn)分揀或裝配等操作。該方案在有效替代人工裝配的同時(shí)，可顯著提升作業(yè)效率。
DELTA機(jī)械手
DELTA機(jī)器人是一種高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，通常通過示教編程或視覺定位方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的抓取、搬運(yùn)、分揀與裝配。該類機(jī)器人目前廣泛應(yīng)用于食品、五金及電子產(chǎn)品等行業(yè)。
告別換線煩惱，快速部署新產(chǎn)線
正運(yùn)動(dòng)針對(duì)市場需求，基于VPLC系列的視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)開發(fā)了RTFuse視覺自定義裝配解決方案，通過點(diǎn)位示教與RTFuse視覺組態(tài)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)一站式、快速開發(fā)裝配設(shè)備。操作員通過簡單調(diào)整視覺、運(yùn)動(dòng)控制功能模塊參數(shù)，快速搭建新物料的裝配工藝，實(shí)現(xiàn)高速高精的機(jī)械手裝配，有效縮短項(xiàng)目周期。
▌正運(yùn)動(dòng)技術(shù)DELTA機(jī)械手視覺自定義裝配方案
20DI：啟動(dòng)/復(fù)位/停止按鈕、負(fù)壓檢測(cè)、原點(diǎn)信號(hào)等；
20DO：相機(jī)觸發(fā)、破/吸真空、三色燈蜂鳴器、機(jī)器人報(bào)警等；
EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，控制DELTA并聯(lián)機(jī)械手；
4路單端脈沖輸出：接步進(jìn)/脈沖驅(qū)動(dòng)器、編碼器軸；
EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機(jī)，實(shí)現(xiàn)視覺定位、糾偏；
機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)過程
RTFuse視覺系統(tǒng)提前建立需要裝配的物料模板，上相機(jī)對(duì)柔振盤進(jìn)行視覺拍照，識(shí)別柔振盤中零散的物料進(jìn)行定位。由DELTA并聯(lián)機(jī)械手獲取視覺定位數(shù)據(jù)去柔振盤內(nèi)抓取，由于吸嘴等外部因素會(huì)導(dǎo)致物料被吸嘴吸上來會(huì)有輕微抖動(dòng)，由下相機(jī)二次糾偏后進(jìn)行產(chǎn)品裝配等。
視覺定位主要用到形狀匹配功能，通過預(yù)設(shè)的形狀、尺寸、Mark點(diǎn)等特征，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物料的匹配定位。通過坐標(biāo)系校準(zhǔn)，將物料的世界坐標(biāo)傳送給DELTA并聯(lián)機(jī)械手。
運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)過程
供料器將零散物料放入柔性振動(dòng)盤，控制器通過485通訊觸發(fā)振動(dòng)盤進(jìn)行振動(dòng)散開，使物料在盤內(nèi)均勻分布。每次振動(dòng)后，DELTA并聯(lián)機(jī)械手根據(jù)視覺系統(tǒng)提供的定位數(shù)據(jù)，沿預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)，依次拾取物料并進(jìn)行裝配（用戶可快速示教拾取、裝配、拍攝等運(yùn)動(dòng)軌跡）。
正運(yùn)動(dòng)DELTA機(jī)械手自定義視覺裝配方案核心優(yōu)勢(shì)
技術(shù)門檻低
拖拽式中文組態(tài)視覺，應(yīng)用工程師經(jīng)過簡單培訓(xùn)可輕松上手。
項(xiàng)目開發(fā)周期快
成熟的視覺機(jī)械手視覺分揀解決方案，減少用戶開發(fā)時(shí)間成本。
軟硬件集成性強(qiáng)
集成EtherCAT總線、脈沖混合控制，機(jī)器視覺、運(yùn)動(dòng)控制、集軟硬于一體易于設(shè)備調(diào)試與排除問題。
降低企業(yè)用人成本
一人即可調(diào)試設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制、視覺、IO邏輯控制等，解決工程人員流失、用人成本高等問題。
柔性化生產(chǎn)
系統(tǒng)可保存多個(gè)物料的視覺和運(yùn)控配置程序，一鍵完成工藝包切換�？伸`活處理不同尺寸和形狀的工件，無需頻繁更換硬件，降低產(chǎn)線停機(jī)時(shí)間。
正運(yùn)動(dòng)DELTA機(jī)械手自定義視覺裝配工藝流程
DELTA機(jī)械手自定義視覺裝配解決方案
▌相機(jī)支持
支持市面上大部分主流相機(jī)，支持4個(gè)相機(jī)并行采集、視覺飛拍。
▌快速配置
機(jī)械手、軸組、飛達(dá)供料、相機(jī)和矩陣取料、工具參數(shù)。
▌示教功能
提供取料、飛拍及放料路徑等多個(gè)點(diǎn)位的一鍵示教功能。
▌坐標(biāo)校準(zhǔn)
支持相機(jī)標(biāo)定，包括修改XY坐標(biāo)方向和世界坐標(biāo)位置補(bǔ)正。
▌走位標(biāo)定
通過示教好的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位，一鍵即可完成自動(dòng)標(biāo)定。
▌系統(tǒng)切換
可切換至RTfuse視覺組態(tài)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)視覺檢測(cè)流程。
▌可視化界面
界面友好，便于用戶數(shù)據(jù)監(jiān)控，實(shí)時(shí)顯示使能狀態(tài)、回原狀態(tài)、定位數(shù)量和擺放計(jì)數(shù)等。
▌支持機(jī)械手類型
4軸模組、SCARA機(jī)械手、DELTA并聯(lián)機(jī)械手、直角坐標(biāo)機(jī)械手、6關(guān)節(jié)等
01 機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)VPLC7系列
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可選4-64軸運(yùn)動(dòng)控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT最小通訊周期250us；
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內(nèi)置強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750，支持第三方視覺軟件；
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板載20路通用輸入（其中VPLC711的10路和VPLC712的8路為高速輸入），20路高速輸出；
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基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺運(yùn)動(dòng)控制器，支持脫機(jī)運(yùn)行，內(nèi)置豐富的視覺和運(yùn)動(dòng)控制功能，大幅簡化配置流程；
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支持EtherCAT冗余功能，解決單點(diǎn)故障停機(jī)，自動(dòng)診斷并持續(xù)運(yùn)行，增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性，簡化維護(hù)工作；
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提供一體化開放式IPC形態(tài)的實(shí)時(shí)軟控制器/軟PLC集成的視覺+運(yùn)動(dòng)控制解決方案。
02 強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核 - MotionRT750
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搭載環(huán)形冗余架構(gòu)，確保非故障從站持續(xù)保持正常EtherCAT通信，可顯著提升系統(tǒng)可靠性與運(yùn)行穩(wěn)定性。可有效杜絕EtherCAT通訊故障導(dǎo)致的產(chǎn)能損失。
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當(dāng)Windows因病毒入侵、硬件異常插拔或驅(qū)動(dòng)沖突導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核 MotionRT750仍可持續(xù)運(yùn)行,且急停功能仍然保持有效，提供充分響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行事故處置，顯著提升工業(yè)控制安全性與可靠性。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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