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在線式自動上下料視覺點膠機適用于什么應用場景？
適用于產品批量化生產、產品形狀固定、重復性要求高的工廠流水線，需替代人工上下料，并接入點膠自動化整線或現有產線線體的應用場景。
設備可根據客戶產線需求靈活布局進行非標定制，支持上下料倉系統(tǒng)、視覺檢測、裝配及各類加工設備聯機集成，實現高精度點膠與在線式整合，完成整線自動化生產，滿足無人化點膠產線建設需求。
設備通過傳送帶實現產品自動流轉，用夾爪或吸附機構自動取放至點膠工作站，再由CCD視覺系統(tǒng)識別產品位置并補償坐標，完成點膠作業(yè)。
因人工/半自動點膠無法滿足高精度、批量化、聯機生產，所以在線式自動上下料視覺點膠機是在此背景下形成的典型設備。
客戶現有自動點膠線體產線問題
客戶現有點膠產線由多臺分體式點膠機組成，生產依賴人工上下料，設備間缺乏聯機協同，存在生產效率低、節(jié)拍匹配難、數據追溯難、人工干預多等問題。
客戶希望采用在線式自動上下料視覺點膠解決方案，替換掉人工參與的上下料與轉運環(huán)節(jié)，實現自動點膠與前后端等工序之間連續(xù)流轉，提升生產效率、設備利用率和產線自動化程度。
方案需具備快速部署、易于復制的特點，以支持后續(xù)產線擴展。
正運動在線式自動上下料視覺點膠解決方案
正運動針對客戶應用需求，推出了基于VPLC系列機器視覺運動控制一體機的通用視覺點膠解決方案，集成視覺定位、軌跡規(guī)劃、點膠閥和上下料夾爪同步控制等，幫助設備廠商快速開發(fā)在線式自動上下料視覺點膠設備。
方案支持龍門架構單/雙工位、傳送帶式等多種設備機構，可快速適配客戶的真空吸附和氣動夾爪兩種拾取機構，以滿足不同來料方式的在線作業(yè)、輸送線及前后段加工設備聯機作業(yè)，減少硬件堆疊和系統(tǒng)對接復雜度，讓點膠設備開發(fā)更快、調試更簡單、批量復制更高效。
方案可自定義點膠軌跡，滿足不同產品形狀要求，可進行打點、涂膠、灌膠等常規(guī)點膠工藝。
▌客戶應用價值
產品流轉等待時間減少20%，自動化程度提高至90%。
±0.02mm級重復定位精度，上下料抓取動作一致，減少人為偏差致節(jié)拍波動。
柔性高，可靈活適應產線變化需求，簡單調整參數即可快速投產。
7*24小時連續(xù)運行，節(jié)拍穩(wěn)定，減少人工疲勞與班次切換帶來的波動。
減少PLC、運動控制卡、IO控制、視覺控制器等多套硬件系統(tǒng)堆疊。
設備運行視頻請點擊→正運動在線式自動上下料視覺點膠解決方案
PSO+PWM+速度前瞻協同，優(yōu)化軌跡與出膠控制工藝，提升良率。
01
PSO位置同步輸出
通過實時比較軸位置與預設觸發(fā)點，在運動到指定軌跡位置時觸發(fā)點膠閥。相比定時觸發(fā)，PSO不受速度和加減速影響，可保持膠點等距，減少拐角堆膠和膠距不均。正運動支持一維/二維/三維高精度同步點膠應用場景。
■ XYZ模式下示波器仿真示意圖
02
PWM點膠控制
PWM通過控制點膠閥的開關周期和占空比，實現膠點大小及出膠量調節(jié)。高電平開閥出膠，低電平關閥停止出膠，動態(tài)匹配客戶的出膠量需求。
在點膠過程中，系統(tǒng)可通過提前/延時開關閥補償閥體響應滯后，使實際出膠位置與目標位置一致。結合PSO位置同步輸出，可按軌跡位置觸發(fā)點膠，提升點膠一致性與良率。
03
連續(xù)插補 + 軌跡前瞻
左圖未開啟此功能時，控制器在每段軌跡結束后容易出現減速停頓，再重新啟動下一段，導致點膠頭頻繁啟停，產生堆膠、溢膠和膠線不連續(xù)等問題。
右圖開啟連續(xù)插補+軌跡前瞻后，可提前讀取后續(xù)軌跡并進行速度規(guī)劃，使多段軌跡平滑過渡，減少拐角停頓和速度突變，提升膠線連續(xù)性和加工效率。
方案配置（典型雙膠閥機型）
運動控制與機器視覺實現過程
01.機器視覺
視覺檢測產品是否到位，定位產品單個/多個點膠區(qū)域。Z軸相機移動至點膠工位上方進行陣列拍攝，定位物料，通過機械定位確保產品處于固定位置。
通過匹配工具確定Mark點的位置，結合手眼標定的結果和對位計算工具計算出糾偏量，從而修正點膠軌跡，確保點膠位置精準。
針對規(guī)則排列的產品，可設置固定陣列拍攝位置，以等間距重復拍攝定位，提升多產品點膠效率。
02.夾爪上下料控制
上下料配置可配合流水線實現在線式點膠動作，根據不同加工模式選擇對應信號點位進行配置。
上料夾爪控制
上料夾爪安裝于獨立運動軸上，夾爪開合由輸出信號控制氣缸夾爪實現。來料檢測傳感器檢測到流水線上有工件到達時，系統(tǒng)觸發(fā)上料流程：
下料夾爪控制
下料夾爪同樣安裝于獨立運動軸上，點膠作業(yè)完成后，系統(tǒng)觸發(fā)下料流程：
時序協同控制
上料、下料夾爪、點膠運動、傳送帶由同一控制器統(tǒng)一調度，通過到位、夾緊、氣壓及安全互鎖信號，實現動作協同控制，形成自動流水式作業(yè)，提升整機節(jié)拍效率。
自動上下料視覺點膠工作流程
采用XYZ三軸龍門點膠平臺，配合上、下料氣動夾爪伺服取放軸，實現五軸協同控制。
產品經傳送帶到達上料位后，由上料夾爪放入點膠區(qū)域，視覺陣列識別治具內多產品位置并完成補償，XYZ帶動雙點膠閥精準點膠，完成后由下料夾爪轉移至下料線，實現全流程自動化。
提供易用的可視化視覺點膠開發(fā)調試軟件
正運動技術通過不斷深化擴展VPLC系列視覺運動控制一體機在點膠行業(yè)的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發(fā)調試軟件。
軟件結合豐富的視覺、運動控制功能，只需進行簡單的參數設置，即可構建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發(fā)周期，降低開發(fā)成本，可滿足不同產品不同工藝需求。
視覺點膠開發(fā)調試軟件功能介紹
功能齊全
支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續(xù)線段、陣列、提前/延時開關膠、手動示教、相機示教、一鍵自動對針、CAD導圖等點膠工藝參數設置和程序編輯功能。
機器視覺糾偏
支持局部視野/全景視野拍攝，產品任意位置和角度擺放，視覺自動識別并完成點膠作業(yè)。
操作界面友好，結果可視化
調試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動，同時可實時呈現可視化檢測結果。
兼容不同的在線式/桌面離線式點膠設備
界面運行視頻請點擊→視覺點膠界面運行視頻
一
機器視覺運動控制一體機VPLC7系列
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可選4-64軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT最小通訊周期250us；
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內置強實時運動控制內核MotionRT750，支持第三方視覺軟件；
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板載20路通用輸入（其中VPLC711的10路和VPLC712的8路為高速輸入），20路高速輸出；
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基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，支持脫機運行，內置豐富的視覺和運動控制功能，大幅簡化配置流程；
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支持EtherCAT冗余功能，解決單點故障停機，自動診斷并持續(xù)運行，增強系統(tǒng)可靠性，簡化維護工作；
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提供一體化開放式IPC形態(tài)的實時軟控制器/軟PLC集成的視覺+運動控制解決方案。
二
強實時運動控制內核 - MotionRT750
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搭載環(huán)形冗余架構，確保非故障從站持續(xù)保持正常EtherCAT通信，可顯著提升系統(tǒng)可靠性與運行穩(wěn)定性。可有效杜絕EtherCAT通訊故障導致的產能損失。
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當Windows因病毒入侵、硬件異常插拔或驅動沖突導致系統(tǒng)崩潰時，運動控制實時內核 MotionRT750仍可持續(xù)運行,且急停功能仍然保持有效，提供充分響應時間進行事故處置，顯著提升工業(yè)控制安全性與可靠性。
正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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