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□文/技術(shù)支持工程師 郝小勇
(郝工不同意放照片)
上海某公司為國內(nèi)外多家手機(jī)廠商供應(yīng)手機(jī)沖壓件，原先采用人工檢測封裝，不僅效率低而且廢品率高。Kinco步科電氣為其提供的自動(dòng)封裝方案極大地提高了檢測封裝的效率，而且高效率改善了由于人為因素導(dǎo)致的廢品率。
設(shè)備效果圖
通過氣動(dòng)部分來拾取傳輸帶上的沖壓件，通過一個(gè)凸輪結(jié)構(gòu)來將工件取到一個(gè)固定位置，在移動(dòng)過程中通過傳感器檢測，廢品放在彈出的廢品盒中，正品放置到平臺(tái)上的包裝盒中。
一、工藝要求：
用兩臺(tái)伺服控制一個(gè)工作臺(tái)，臺(tái)上放置兩個(gè)包裝盒，用機(jī)械手將物體放置到包裝盒的空格中，機(jī)械手每次到位是固定的。通過兩臺(tái)電機(jī)的調(diào)整，使得盒子中的空位置點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)機(jī)械手，依次進(jìn)行操作。盒子根據(jù)行數(shù)的不同分兩種情況：
1、當(dāng)盒子中空格行為偶數(shù)時(shí)，放置路線如下圖：
2、當(dāng)盒子中空格行為奇數(shù)時(shí)，放置路線如下圖：
移動(dòng)的順序如圖所示。
完成一個(gè)小盒子的放置后立刻移到第2個(gè)盒子進(jìn)行放置，兩個(gè)盒子間的間距可調(diào)。小空格的橫縱間距可調(diào)。橫縱行列個(gè)數(shù)可設(shè)定。
工藝設(shè)備可以自由控制機(jī)器的運(yùn)行和停止。
二、選型配置
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品名 |
品牌 |
型號(hào) |
數(shù)量 |
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PLC |
kinco |
K306EX-24AT |
1 |
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觸摸屏 |
kinco |
MT4300C |
1 |
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伺服電機(jī) |
kinco |
SMH60S-0020-30AAA |
2 |
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伺服驅(qū)動(dòng)器 |
kinco |
ED430-0020-LA |
2 |
三、方案思路
整個(gè)自動(dòng)運(yùn)行過程是通過PLC檢測機(jī)械手的釋放信號(hào)，通過對(duì)該信號(hào)計(jì)數(shù)，通過計(jì)數(shù)判斷觸發(fā)兩臺(tái)伺服執(zhí)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。
項(xiàng)目實(shí)施中，客戶要求起始點(diǎn)是手動(dòng)來找的，找到后將其手動(dòng)設(shè)為原點(diǎn)。
同時(shí)，伺服的動(dòng)作可以拆分成以下動(dòng)作過程
1、非自動(dòng)運(yùn)行過程：
1）兩臺(tái)伺服電機(jī)執(zhí)行上電鎖軸，
2）兩臺(tái)電機(jī)執(zhí)行回原點(diǎn)----------通過觸摸屏點(diǎn)動(dòng)尋找
3）將手動(dòng)找到的點(diǎn)設(shè)為0點(diǎn)
2、自動(dòng)運(yùn)行過程：
根據(jù)圖示自動(dòng)運(yùn)行過程可分為8段，采用BCD碼調(diào)用程序段
1）橫軸電機(jī)反轉(zhuǎn)，絕對(duì)定位。-----------0段
2）縱軸電機(jī)正轉(zhuǎn)，絕對(duì)定位。 1段
3）橫軸電機(jī)正轉(zhuǎn)， 2段
4）橫軸正轉(zhuǎn)，縱軸反轉(zhuǎn)， 3段
5）橫軸正轉(zhuǎn)一個(gè)盒間距 4段
6）縱軸反轉(zhuǎn) 5段
7）橫軸反轉(zhuǎn)，縱軸正轉(zhuǎn) 6段
8）橫軸反轉(zhuǎn)回起始點(diǎn) 7段
PLC根據(jù)對(duì)有效機(jī)械手釋放信號(hào)的計(jì)數(shù)，來判斷兩臺(tái)伺服各執(zhí)行什么動(dòng)作。
四、總結(jié)
該應(yīng)用使用了步科伺服一些特點(diǎn)，內(nèi)部編程功能，不但節(jié)省了在PLC中編寫繁雜的程序，內(nèi)部編程非常方便條理。程序段的調(diào)用支持BCD碼調(diào)用，最多支持256段程序的調(diào)用，極大的節(jié)約了數(shù)字輸入點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。ED伺服強(qiáng)大的通訊功能使得和觸摸屏間的通訊簡便快速。
由于效果顯著，該方案已經(jīng)在該企業(yè)的10套設(shè)備上獲得成功的應(yīng)用。
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