一、項(xiàng)目背景：

　　2007年1月9號(hào)，喬布斯發(fā)布了世界上第一臺(tái)iPhone手機(jī)，正式開啟了新的智能手機(jī)時(shí)代，而這臺(tái)手機(jī)之所以可以改變世界，其中一個(gè)關(guān)鍵因素便在于一塊3.5英寸的電容觸摸屏，以至于后來的鍵盤交互模式的功能機(jī)逐漸被采用觸摸大屏設(shè)計(jì)的手機(jī)取代。

　　智能手機(jī)時(shí)代發(fā)展到今天原來不知不覺已經(jīng)經(jīng)歷了十多年，在這十年里，手機(jī)的軟硬件、用戶體驗(yàn)都發(fā)生了顛覆性變化，而觸摸屏也在不斷升級(jí)、優(yōu)化，尺寸、分辨率、材質(zhì)等等都有很大改變。柔性顯示、全面屏、曲面屏、甚至可折疊屏幕產(chǎn)品開始出現(xiàn)。

　　3D曲面玻璃、全面屏等成為產(chǎn)業(yè)鏈的新方向標(biāo)，部分品牌的高端機(jī)型采用3D玻璃，顏值和差異化使得手機(jī)供不應(yīng)求。

　　二、項(xiàng)目情況：

　　本項(xiàng)目客戶為領(lǐng)先的智能自動(dòng)化數(shù)控設(shè)備制造商，專用于智能手機(jī)，平板顯示，車載移動(dòng)終端、商業(yè)化信息查詢系統(tǒng)等3C產(chǎn)品的觸摸屏玻璃、藍(lán)寶石、陶瓷、亞克力、鋁件、小型五金等零件的精密加工。英威騰伺服應(yīng)用于該客戶的機(jī)械手精雕機(jī)，解決內(nèi)孔、復(fù)雜外、3D淺曲面批量成型加工，滿足自動(dòng)化生產(chǎn)線，滿足3C產(chǎn)業(yè)小尺寸、高精密玻璃蓋板及保護(hù)膜的外形研磨及內(nèi)孔加工要求。

　　三、設(shè)備介紹：

　　機(jī)械手精雕機(jī)主要由夾具打磨、加工件放置、對(duì)刀、加工、取加工件這幾部分組成，主要應(yīng)用于各種智能手機(jī)、平板顯示等超薄玻璃的精細(xì)加工、異形切割，既可以雕刻，也可銑削，是一種高效高精的數(shù)控機(jī)床。

　　1、夾具打磨：夾具打磨是指通過特定程序，用特定磨刀打磨放置玻璃毛坯的夾具臺(tái)。

　　2、上下料：物料通過三軸機(jī)械手來完成，大大節(jié)省了人工成本，一人可操作多臺(tái)設(shè)備；

　　3、加工：加工是根據(jù)導(dǎo)入的加工文件，對(duì)玻璃毛坯進(jìn)行打磨。

　　四、客戶要求：

　　對(duì)伺服系統(tǒng)的是23 bit驅(qū)動(dòng)器、動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間短、位置控制快速精確，智能簡便的增益調(diào)整及切換系統(tǒng)，適應(yīng)靈活作業(yè)要求。伺服電機(jī)大慣量、大扭矩、兼容步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的安裝尺寸、220V電源，不需使用變壓器，在低速時(shí)有足夠大的輸出力矩且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，以便在與機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)，耐用性更強(qiáng)，穩(wěn)定性更高。

　　五、工藝難點(diǎn)：

　　針對(duì)玻璃外形及孔位的加工，這是整個(gè)加工過程最重要，也是難度最大的一個(gè)環(huán)節(jié)，這個(gè)環(huán)節(jié)的良品率直接影響了產(chǎn)品的直通率，“成型”過程中對(duì)產(chǎn)品的尺寸精度和崩邊量要求高，一般要求尺寸誤差在0.01-0.03mm，崩邊會(huì)造成對(duì)產(chǎn)品的微觀裂紋，影響強(qiáng)化成品率，所以這對(duì)伺服控制和上位系統(tǒng)的配合有著更高的要求。

　　六、伺服應(yīng)用方案：

　　英威騰在本項(xiàng)目中使用DA200高性能伺服系統(tǒng)，響應(yīng)快、定位精確、整定時(shí)間短、增益調(diào)整及切換系統(tǒng)智能簡便，運(yùn)行平穩(wěn)，滿足客戶需求。

　　1、伺服配置

軸	英威騰驅(qū)動(dòng)器型號(hào)	英威騰電機(jī)型號(hào)	備注
一	SV-DA200-0R7-2-E0-A000	SV-ML08-0R7G-2-9A0-1H09
二	SV-DA200-0R7-2-E0-A000	SV-ML08-0R7G-2-9A0-1H09
三	SV-DA200-0R4-2-E0-A000	SV-MH06-0R4G-2-9A2-1H09
四	SV-DA200-0R4-2-E0-A000	SV-MH06-0R4G-2-9A0-1H09
五	SV-DA200-0R4-2-E0-A000	SV-MH06-0R4G-2-9A2-1H09
六	SV-DA200-0R4-2-E0-A000	SV-MH06-0R4G-2-9A2-1H09
七	SV-DA200-0R7-2-E0-A000	SV-ML08-0R7G-2-9A0-1H09
八	SV-DA200-0R7-2-E0-A000	SV-ML08-0R7G-2-9A0-1H09
九	SV-DA200-0R4-2-E0-A000	SV-MH06-0R4G-2-9A2-1H09	終端電阻和網(wǎng)線7條

　　2、機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)械參數(shù)：減速比(減速機(jī)/齒輪/皮帶)，導(dǎo)程(絲桿)等

軸	機(jī)械連接	機(jī)械參數(shù)	備注
一	滾珠絲桿直連	10MM（螺距）
二	滾珠絲桿直連	10MM（螺距）
三	滾珠絲桿直連	10MM（螺距）

　　3、系統(tǒng)控制方式

軸	控制方式 (總線/脈沖/模擬量)	控制模式 (位置/速度/轉(zhuǎn)矩)
一	脈沖	位置
二	脈沖	位置
三	脈沖	位置

　　4、伺服調(diào)試步驟與注意點(diǎn):

　　◆  按照電氣接線圖紙正確接線；

　　◆  設(shè)置電機(jī)碼,把轉(zhuǎn)矩限制在50%左右(防止參數(shù)設(shè)置不對(duì)飛車帶來危險(xiǎn))。

　　◆  點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行,沒問題后配合系統(tǒng)確定脈沖方向和分頻輸出方向。

　　◆  自學(xué)習(xí)慣量比，也可通過R0.51去檢驗(yàn)慣量比參數(shù)是否合理；

　　◆ 根據(jù)波形適當(dāng)調(diào)節(jié)增益參數(shù)，根據(jù)加工效果和示波器波形適當(dāng)調(diào)節(jié)摩擦力補(bǔ)償解決象性點(diǎn)。

       

　　七、總結(jié)：

　　◆  配23位絕對(duì)值編碼器，速度響應(yīng)高達(dá)2.0kHz,定位精度達(dá)0.01mm，重復(fù)定位精度達(dá)0.005mmm，空走速度達(dá)12m/min，最大加工速度達(dá)8m/min高，確保加工效果；

　　◆  雙X雙Y雙結(jié)構(gòu)，加工產(chǎn)品尺寸更穩(wěn)定；

　　◆  簡便的增益調(diào)整及增益切換，自動(dòng)調(diào)節(jié)速度環(huán)、位置環(huán)增益及濾波時(shí)間，調(diào)試智能簡單，設(shè)備參數(shù)的一致性調(diào)試完美，確保一套參數(shù)加工效果滿足大批量生產(chǎn)。

　　◆  伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的防水性高的要求。英威騰電機(jī)電路板三層防護(hù)，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，電機(jī)防水等級(jí)高于IP65。

　　英威騰伺服系統(tǒng)解決方案，滿足精雕機(jī)高精度、高速度、柔性化、量產(chǎn)化加工生產(chǎn)需求，為您彰顯科技之美，打造璀璨屏幕！

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　　關(guān)于英威騰：

　　英威騰（深圳市英威騰電氣股份有限公司），自2002年成立以來，專注于工業(yè)自動(dòng)化和能源電力兩大領(lǐng)域，以"竭盡全力提供物超所值的產(chǎn)品和服務(wù)，讓客戶更有競爭力"為使命，向用戶提供最有價(jià)值的產(chǎn)品和解決方案。公司于2010年在深交所A股上市（證券代碼：002334），目前擁有16家控股子公司，員工超過3000人，擁有30多家國內(nèi)辦事處和聯(lián)保中心，以及8個(gè)海外分支機(jī)構(gòu)，營銷網(wǎng)絡(luò)遍布全球60多個(gè)國家和地區(qū)。