1、產(chǎn)品用途
本設(shè)備可在壓力容器制造中完成以下功能：
（1）在圓柱殼體和圓錐形殼體上進(jìn)行接管的自動(dòng)埋弧焊接；
（2）在橢球封頭和球形封頭上進(jìn)行接管的自動(dòng)埋弧焊接。
筒體正交偏心埋弧焊接（包括筒體內(nèi)側(cè)里口焊接）
2、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及原理
本設(shè)備可以吊裝在立柱橫梁式操作機(jī)上，也可吊裝在簡(jiǎn)單工藝架上。其機(jī)械主體完成圓柱坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，調(diào)整旋轉(zhuǎn)主軸與焊接接管中心軸接近同軸，完成圓柱坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)伸縮臂完成焊接旋轉(zhuǎn)半徑調(diào)節(jié)，伸縮臂端部安裝一個(gè)升降桿完成升降運(yùn)動(dòng)（即沿接管母線方向運(yùn)動(dòng)）。由此完成空間相貫曲線的運(yùn)動(dòng)。在升降桿的底部有兩個(gè)手動(dòng)調(diào)節(jié)軸完成焊槍姿態(tài)調(diào)整，也可按用戶的要求電動(dòng)調(diào)整�？刂葡�、焊絲盤和自動(dòng)送絲機(jī)懸掛在機(jī)械主體上繞旋轉(zhuǎn)主軸一起水平旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)電路滑環(huán)分別完成電器控制和焊接電流的傳輸，以實(shí)現(xiàn)焊接多圈旋轉(zhuǎn)，氣路滑環(huán)完成切割或焊接氣體的傳輸。
控制系統(tǒng)采用基于CAN總線的多CPU控制方式，控制主機(jī)采用圖形界面，完成人機(jī)交互（參數(shù)輸入、狀態(tài)顯示監(jiān)測(cè)）運(yùn)動(dòng)曲線的計(jì)算，而后下傳給各個(gè)下位機(jī)，下位機(jī)分別完成每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制，并且各運(yùn)動(dòng)控制軸和主機(jī)之間保持通訊，使在多圈長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)中保持協(xié)調(diào)同步�？刂撇呗陨喜捎昧顺绦蚩刂�、示教控制相結(jié)合的控制策略。如果單純采用程序控制無(wú)法適應(yīng)實(shí)際生產(chǎn)中殼體不準(zhǔn)確接管和機(jī)器人定位不準(zhǔn)帶來(lái)的誤差，單純采用示教方式示教點(diǎn)多，示教量大，且每個(gè)接管都要示教，效率低。充分利用了各種控制方法的特點(diǎn)，既利用了程序控制簡(jiǎn)單準(zhǔn)確、示教控制靈活的優(yōu)點(diǎn)，又避免了程序控制靈活性差，單純示教控制繁瑣、示教量大的缺點(diǎn)。輸入?yún)?shù)后，示教四點(diǎn)或多點(diǎn)即可開始焊接。設(shè)計(jì)了手操器，可進(jìn)行手操位置調(diào)整和自動(dòng)焊接過(guò)程中的人工干預(yù)。通過(guò)以上設(shè)計(jì)保證了焊接的高質(zhì)量、高精度、高效率和高可靠性。
3、系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)及獨(dú)到之處
（1）設(shè)備調(diào)整定位迅速，效率高，不需要工人反復(fù)調(diào)整設(shè)備的姿態(tài)。 在控制上采用了程序控制、示教和人機(jī)共享控制相結(jié)合的控制策略，實(shí)現(xiàn)了各運(yùn)動(dòng)軸間的協(xié)調(diào)控制，解決了實(shí)際生產(chǎn)中遇到的大型殼體外形固有的不標(biāo)準(zhǔn)、接管與殼體對(duì)接不準(zhǔn)、焊機(jī)與接管定位不準(zhǔn)影響焊接位置精度的問(wèn)題。
（2）設(shè)備懸掛在十字操作機(jī)上，既可以在筒體內(nèi)焊接，也可以在筒體外焊接。變換工位迅速、輕便。焊接借助懸掛在十字操作機(jī)上機(jī)頭中心的激光束進(jìn)行焊機(jī)定位，無(wú)須在接管內(nèi)定位，降低了焊機(jī)定位工作量，提高了焊接機(jī)頭定位精度。
（3）不但可以焊接正馬鞍形，還可以完成多種接管與殼體復(fù)雜空間相貫形式的角焊縫埋弧自動(dòng)焊。
（4）接管焊接機(jī)器人可以安裝在立柱橫梁式操作機(jī)（十字伸縮臂）上，也可安裝在工藝支架上，可以實(shí)現(xiàn)筒外焊接也可實(shí)現(xiàn)筒內(nèi)焊接。
（5）主體重量不到二百公斤，適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)使用，靈巧、輕便、可移動(dòng)。
（6）設(shè)備操作靈活，功能擴(kuò)展性強(qiáng)，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變軌、人工變軌等多種操作控制方式，還可以在任意位置起停、正反向焊接。不但實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)壓道排列連續(xù)多圈焊接，還可以完成多種不同形式自動(dòng)焊要求的運(yùn)動(dòng)控制方式。
（7）系統(tǒng)可以抵抗焊接現(xiàn)場(chǎng)的強(qiáng)電磁干擾及粉塵。采用工業(yè)級(jí)PC104作上位機(jī)，模塊化結(jié)構(gòu)，無(wú)風(fēng)扇設(shè)計(jì)，控制設(shè)備的小型化和抗粉塵，系統(tǒng)的可靠性高。。
（8）采用多CPU現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。工業(yè)PC采用圖形界面完成人機(jī)交互、參數(shù)輸入，完成控制運(yùn)算及控制數(shù)據(jù)生成并傳給各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的控制單元。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸有一個(gè)CPU單獨(dú)控制，提高了設(shè)備的可靠性，極大的方便了設(shè)備的生產(chǎn)、調(diào)試，方便了用戶的使用、維護(hù)和維修。
（9）該設(shè)備操作簡(jiǎn)單，可按圖片和文字指導(dǎo)工人操作
4、功能及技術(shù)參數(shù)
表1接管直徑系列 單位：mm
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接管直徑
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基本尺寸范圍
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伸縮臂運(yùn)動(dòng)距離
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升降臂運(yùn)動(dòng)距離
（馬鞍落差）
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1
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60 ~ 630
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400
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400
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2
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100~ 1600
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750
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450
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以上參數(shù)可根據(jù)用戶要求定制。
1） 本設(shè)備可方便的安裝在操作機(jī)縮臂上也可安裝在移動(dòng)龍門式工藝架上。
2） 本設(shè)備可在圓柱筒體上焊接接管，可在筒體內(nèi)也可在筒體外焊接。
3） 本設(shè)備可在橢球封頭和球形封頭上焊接接管，接管外徑Φ100mm ~ 1600mm，馬鞍量< 450mm，殼體與焊接接管相貫形式為軸向相貫或法向相貫。
4） 圓柱筒體與焊接接管相貫形式為垂直正交（正馬鞍）、偏心垂直相貫（偏心馬鞍），焊道與水平傾角<12°。
5） 接管外徑：Φ100mm ~ 1600mm
6） 接管高度：< 1000mm
7） 馬鞍量：< 450mm
8） 最大焊接厚度：300mm（或定制）
9） 回轉(zhuǎn)速度：0 ~ 2rpm
10） 采用的埋弧焊機(jī)、送絲機(jī)由用方指定，或根據(jù)用戶技術(shù)要求選配。
標(biāo)配為L(zhǎng)INCOLN DC-1000 焊接電源、相配的控制箱及送絲機(jī)（如NA-3控制箱及送絲機(jī)頭）
11） 焊接電流： < 1000A
12） 送絲直徑：2.5~5.0mm
13） 工作環(huán)境：溫度：-10℃ ~ +55℃；濕度：90%以下，不結(jié)露
14） 控制系統(tǒng)電源：二相AC 220V 50Hz ，2kW
15） 設(shè)備總重：200Kg
16） 設(shè)備尺寸: 1600×1100×1800mm
