今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Labview對(duì)MotionRT7開(kāi)發(fā)的前期準(zhǔn)備。
01 MotionRT7簡(jiǎn)介
MotionRT7是深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的跨平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核，也是國(guó)內(nèi)首家完全自主自研，自主可控的Windows運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核。
1.MotionRT7具備以下特點(diǎn)
（1）獨(dú)立軟件安裝，適合各種Windows電腦；綠色免安裝，快速體驗(yàn)；采用硬件綁定的運(yùn)行許可證授權(quán)（未授權(quán)也可試用）；可以方便配置、啟動(dòng)、連接、模擬運(yùn)行等。
（2）與MotionRT其它版本功能兼容，一次開(kāi)發(fā)，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺(tái)。
（3）統(tǒng)一函數(shù)庫(kù)接口，快速的本地LOCAL接口，運(yùn)動(dòng)函數(shù)調(diào)用快至us級(jí)別，比普通PCI卡快數(shù)十倍。
（4）集成機(jī)器視覺(jué)，快速搭建各類運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)的實(shí)時(shí)應(yīng)用。
（5）強(qiáng)大多卡功能，最多240軸聯(lián)動(dòng)，支持跨卡聯(lián)動(dòng)，脈沖與總線聯(lián)動(dòng)，振鏡與平臺(tái)聯(lián)動(dòng)，輕松實(shí)現(xiàn)位置鎖存 /PSO等高級(jí)功能。
2.持續(xù)迭代的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT
MotionRT是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)持續(xù)建設(shè)與發(fā)展的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。
3.MotionRT7采用模塊化軟件架構(gòu)
運(yùn)動(dòng)控制程序、視覺(jué)算法、MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制引擎，通過(guò)高共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，大大提升運(yùn)動(dòng)控制與機(jī)器視覺(jué)的交互效率。
用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統(tǒng)。
4.統(tǒng)一開(kāi)放的API函數(shù)
統(tǒng)一完善的SDK庫(kù)，所有的第三方開(kāi)發(fā)環(huán)境同一套API接口，跨平臺(tái)的產(chǎn)品架構(gòu)，提高效率，保持兼容性。
5.簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制功能特性
a.點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工；
b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加；
c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運(yùn)動(dòng)更柔和；
d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺(jué)飛拍、高速點(diǎn)膠、激光加工；
e.客戶可自定義運(yùn)動(dòng)控制算法或者機(jī)器人正反解算法；
f. 方便與第三方視覺(jué)配合。
6.開(kāi)放的EtherCAT與配置調(diào)試工具
ZDevelop具備開(kāi)放易用的配置，開(kāi)發(fā)，調(diào)試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個(gè)綠色免費(fèi)的軟件，而且具備軸調(diào)試，軸狀態(tài)，示波器等工具。
MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進(jìn)，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。
我司后續(xù)將持續(xù)完善EtherCAT的配置工具，持續(xù)努力做最好用的運(yùn)動(dòng)控制。
02 MotionRT7的安裝和使用
第一步：安裝驅(qū)動(dòng)程序
1.打開(kāi)“設(shè)備管理器”，選擇“操作”中的“添加過(guò)時(shí)硬件”，選擇“手動(dòng)選擇”。
2.點(diǎn)擊“下一步”。
3.點(diǎn)擊“從磁盤(pán)安裝”。
4.點(diǎn)擊“瀏覽按鈕”選擇驅(qū)動(dòng)所在的路徑，打開(kāi)文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。
5.一直點(diǎn)擊下一步，直到安裝完成。
注意：驅(qū)動(dòng)更新時(shí)，要從設(shè)備管理器刪除設(shè)備，一定要選擇把驅(qū)動(dòng)文件也刪除。
6.MotionRT7驅(qū)動(dòng)安裝視頻演示
第二步：運(yùn)行控制臺(tái)程序
1.打開(kāi)控制臺(tái)程序所在位置，運(yùn)行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。
2.點(diǎn)擊“Start”。
第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控
ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進(jìn)行連接。
第四步：網(wǎng)口擴(kuò)展EtherCAT主站協(xié)議
1.查看網(wǎng)絡(luò)連接。
2.選擇用作EtherCAT的網(wǎng)卡，右鍵屬性，安裝協(xié)議。
3.點(diǎn)擊從磁盤(pán)安裝，選擇驅(qū)動(dòng)器所在的路徑，打開(kāi)文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。
4.安裝成功后，確認(rèn)ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。
在RT控制臺(tái)程序選擇增加AddEcat，這時(shí)能看到對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡，選擇后，啟動(dòng)RT。
5. MotionRT7EtherCAT協(xié)議安裝視頻演示。
自帶PC的網(wǎng)卡EtherCAT具有一定的實(shí)時(shí)性，如EtherCAT要提升性能，則需要把網(wǎng)口其它的協(xié)議都去掉以提升實(shí)時(shí)性。
如需進(jìn)一步提升實(shí)時(shí)性，請(qǐng)使用正運(yùn)動(dòng)專門(mén)的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032。
更多關(guān)于MotionRT7的參數(shù)設(shè)置以及相關(guān)問(wèn)題，請(qǐng)參照“MotionRT7說(shuō)明書(shū)” 。
相關(guān)資料請(qǐng)前往正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn或聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)相關(guān)人員。
03 Labview進(jìn)行MotionRT7項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)
1.創(chuàng)建Labview項(xiàng)目。
2.將zauxdll函數(shù)庫(kù)放在Labview安裝路徑labview/user.lib文件夾內(nèi)，zauxdll函數(shù)庫(kù)可聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)相關(guān)人員獲取。
相關(guān)PC函數(shù)介紹
3.Labview基于LOCAL接口的單軸點(diǎn)動(dòng)例程開(kāi)發(fā)。
在Labview前面板設(shè)計(jì)界面，找到需要用到的控件拖拽到前面板中 進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，效果如下。
注：使用IP模式連接MotionRT7的時(shí)候，要將MotionRT710中的Config配置項(xiàng)Eth num的值設(shè)置為一個(gè)大于0的數(shù)（1-12），輸入的IP為本機(jī)IP，可以在ZDevelop中直接查看。
4.Labveiw程序框圖。
（1）通過(guò)IP鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進(jìn)行IP鏈接。
（2）通過(guò)LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕事件處理的程序框圖進(jìn)行LOCAL鏈接方式的鏈接。
（3）負(fù)向手動(dòng)運(yùn)動(dòng)程序框圖（按下按鈕則通過(guò)絕對(duì)插補(bǔ)指令向負(fù)限位運(yùn)動(dòng)，松開(kāi)按鈕則停止運(yùn)動(dòng)）。
（4）正向手動(dòng)運(yùn)動(dòng)程序框圖（按下按鈕則通過(guò)絕對(duì)插補(bǔ)指令向正限位運(yùn)動(dòng)，松開(kāi)按鈕則停止運(yùn)動(dòng)）。
5.例程講解
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)Windows實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制軟核（七）：LOCAL高速接口測(cè)試之Labview，就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。
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