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步驟二：
以軸坐標(biāo)【40,40】作為第一個(gè)圓的圓心，然后以陣列的方式通過(guò)激光在板子是畫(huà)出4行4列的16個(gè)圓，陣列X軸方向間距為40mm，Y軸方向間距為40mm，16個(gè)圓的大致位置如下：

步驟三：
設(shè)置二維螺距補(bǔ)償?shù)摹据o助參數(shù)】，并運(yùn)動(dòng)到【開(kāi)始補(bǔ)償點(diǎn)】的位置點(diǎn)擊【教導(dǎo)編碼器】，把當(dāng)前編碼器位置更新到【開(kāi)始補(bǔ)償點(diǎn)】的編碼器原始值里面。

步驟四：
通過(guò)視覺(jué)找出這16個(gè)圓的圓心的實(shí)際坐標(biāo)，并把坐標(biāo)填入到Ui界面的表格里面。

步驟五：
運(yùn)動(dòng)到各個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)驗(yàn)證效果，具體補(bǔ)償效果如下：

步驟六：
上位機(jī)編程詳情。

①如何啟用二維螺距補(bǔ)償功能。

int TimeOut = 3000;
int TempI[AxisNum]={0,0};
int AxisList[AxisNum] = {AxisIdX,AxisIdY};
float PcTable[16*2];
//是否啟用二維螺距補(bǔ)償功能
if((0 == m_Enable)&&(ui->Enable->text() == "是"))
{
    //等待軸停止，軸停下來(lái)了才可以打開(kāi)二維螺距補(bǔ)償功能
    while (TimeOut>0) {
        ZAux_Direct_GetIfIdle(handle,MyAxisInfo[0].AxisId,&TempI[0]);
        ZAux_Direct_GetIfIdle(handle,MyAxisInfo[1].AxisId,&TempI[1]);
        if((TempI[0] != 0 ) &&(TempI[1] != 0))
        {
            break;
        }
        QThread::msleep(10);
        TimeOut = TimeOut -10;
    }
    if(TimeOut ==0)
    {
        qDebug()<<"等待軸停止時(shí)間超時(shí)！軸還未停止！";
        return;
    }
    int i=0,j=0;
    // 開(kāi)始更新表格點(diǎn)位數(shù)據(jù)到PcTable數(shù)組
    for (int row = 0; row < ui->TableData->rowCount(); row++) {
        QTableWidgetItem *xItem = ui->TableData->item(row, 1); // X列（索引1）
        QTableWidgetItem *yItem = ui->TableData->item(row, 2); // Y列（索引2）
        if (xItem && yItem) {
            // 直接讀取表格顯示的文本值
            QString xText = xItem->text();  // 如 "40.003800"
            QString yText = yItem->text();  // 如 "40.008700"
            // 轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
            bool xOk, yOk;
            float xValue = xText.toFloat(&xOk);
            float yValue = yText.toFloat(&yOk);
            if (xOk && yOk) {
                // 按原邏輯存儲(chǔ)到PcTable數(shù)組
                PcTable[i] = xValue;
                i = i + 1;
                PcTable[i] = yValue;
                i = i + 1;
            } else {
                qDebug() << "錯(cuò)誤: Row" << row << "數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換失敗"
                         << "X text:" << xText << "Y text:" << yText;
            }
        }
    }
   //開(kāi)始更新補(bǔ)償表的數(shù)據(jù)到TABLE數(shù)組
   for(i=0;iMaxPointY->text().toUInt();i++) //行
   {
       for(j=0;jMaxPointX->text().toUInt();j++) //列
       {
           PcTable[2*(i*4+j)] = ((1+j)*ui->DisX->text().toFloat()+ui->StartMposX->text().toFloat()-PcTable[2*(i*4+j)])* MyAxisInfo[0].Units;
           PcTable[2*(i*4+j)+1] = ((1+i)*ui->DisY->text().toFloat()+ui->StartMposY->text().toFloat()-PcTable[2*(i*4+j)+1])* MyAxisInfo[1].Units ;
       }
   }
   //啟用二維螺距補(bǔ)償功能
   /*************************************************************
   Description:    //二維螺距補(bǔ)償, 4系列(VERSION_BUILD > 230511)特殊固件支持.  比較占CPU, 標(biāo)準(zhǔn)固件不支持.
   Input:          //handle 句柄連接
   Input:          //AxisList	  軸號(hào)列表
   Input:          //iEnable  0- 關(guān)閉補(bǔ)償,  1- XY補(bǔ)償，2- XYX補(bǔ)償，3- XYY補(bǔ)償
   Input:          //StartMposX  起始補(bǔ)償MPOS位置X
,   Input:          //StartMposY  起始補(bǔ)償MPOS位置Y,
   Input:          //DisX	 每個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)間距X,
   Input:          //DisY	 每個(gè)補(bǔ)償點(diǎn)間距Y,
   Input:          //MaxPointX  補(bǔ)償區(qū)間總點(diǎn)數(shù)
   Input:          //MaxPointY  補(bǔ)償區(qū)間總點(diǎn)數(shù)
   Input:          //TableStartId   螺距補(bǔ)償表存儲(chǔ)的table位置，從startpos下一個(gè)點(diǎn)開(kāi)始存儲(chǔ)，脈沖數(shù)單位, 每個(gè)點(diǎn)存儲(chǔ)兩個(gè)數(shù)據(jù),表示X方向偏差值與Y方向偏差值. 先存儲(chǔ)第一行(X方向), 再存儲(chǔ)第二行.總共占用 maxpointx*maxpointy*2 個(gè)TABLE位置.
   Input:          //PcTable  區(qū)間補(bǔ)償值列表
   *************************************************************/
   ZAux_Direct_Pitch2set(handle,AxisList,2,1,ui->StartMposX->text().toFloat(),ui->StartMposY->text().toFloat(),
                         ui->DisX->text().toFloat() ,ui->DisY->text().toFloat(),
                         ui->MaxPointX->text().toUInt(),ui->MaxPointY->text().toUInt(),
                         ui->TableStartId->text().toUInt(),PcTable);   m_Enable=true;}

②定時(shí)器如何實(shí)時(shí)計(jì)算實(shí)際補(bǔ)償數(shù)據(jù)到UI界面。

float TempDpos[AxisNum]={0,0};
float TempActuaPul[AxisNum]={0,0};
//理論上發(fā)的脈沖數(shù)
ZAux_Direct_GetDpos(handle,MyAxisInfo[0].AxisId,&TempDpos[0]);
TempDpos[0] = (TempDpos[0] - ui->StartMposX->text().toFloat() )*(MyAxisInfo[0].Units);
ZAux_Direct_GetDpos(handle,MyAxisInfo[1].AxisId,&TempDpos[1]);
TempDpos[1] = (TempDpos[1] - ui->StartMposY->text().toFloat() )*(MyAxisInfo[1].Units);
//實(shí)際上發(fā)的脈沖數(shù)
ZAux_Direct_GetEncoder(handle,MyAxisInfo[0].AxisId,&TempActuaPul[0]);
TempActuaPul[0] = (TempActuaPul[0] - ui->StrarEncoderX->text().toFloat());
ZAux_Direct_GetEncoder(handle,MyAxisInfo[1].AxisId,&TempActuaPul[1]);
TempActuaPul[1] = (TempActuaPul[1] - ui->StrarEncoderY->text().toFloat());
//實(shí)際上發(fā)的脈沖數(shù) -理論上發(fā)的脈沖數(shù) = 實(shí)際補(bǔ)償?shù)拿}沖數(shù)  （除以脈沖當(dāng)量后表示實(shí)際補(bǔ)償?shù)木嚯x）
ui->CompenDataX->setText(QString("%1").arg((TempActuaPul[0]-TempDpos[0])/(MyAxisInfo[0].Units)));
ui->CompenDataY->setText(QString("%1").arg((TempActuaPul[1]-TempDpos[1])/(MyAxisInfo[1].Units)));完整代碼獲取地址

完整代碼獲取地址

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器ZMC432CL-V2快速入門：二維螺距補(bǔ)償(下)，就分享到這里。

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