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本教程詳細(xì)介紹了上海了淼EtherCAT總線(xiàn)編碼器與匯川Easy523小型PLC的使用方法，介紹了如何搭建項(xiàng)目工程，如何修改編碼器參數(shù)，如何讀取編碼器數(shù)據(jù)。該教程同樣適用于匯川小型PLC。

一、工具準(zhǔn)備：

1．上海了淼EtherCAT編碼器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。

2．安裝AutoShop軟件電腦。

3．上海了淼EtherCAT編碼器 ESI描述文件。

上海了淼自動(dòng)化技術(shù)合伙企業(yè)（有限合伙）為中國(guó)自動(dòng)化行業(yè)提供超低價(jià)格、頂級(jí)性能的國(guó)產(chǎn)編碼器。

262144圈純機(jī)械齒輪多圈技術(shù)遙遙領(lǐng)先國(guó)內(nèi)同行，與國(guó)際同步。

GME-58-EC系列EtherCAT總線(xiàn)通訊機(jī)械多圈絕對(duì)值編碼器當(dāng)前售價(jià)980元起。

二、電氣接線(xiàn)

1．上海了淼EtherCAT編碼器接線(xiàn)

三、軟件教程

1．建立一個(gè)EtherCAT通訊項(xiàng)目

匯川Easy523小型PLC，建立項(xiàng)目工程

2．導(dǎo)入ECT文件

在上海了淼網(wǎng)站下載中心下載EtherCAT編碼器ESI文件：

www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

EtherCAT編碼器ESI文件

下載EtherCAT編碼器的ESI描述文件

導(dǎo)入設(shè)備XML

在工具箱中，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊點(diǎn)擊“EtherCAT Devices”，彈出“導(dǎo)入設(shè)備XML”對(duì)話(huà)框：選擇下載的設(shè)備的XML文件后點(diǎn)擊“打開(kāi)”即可。

新導(dǎo)入的XML文件需要重新啟動(dòng)軟件生效。

上海了淼EtherCAT編碼器中xml文件里不同機(jī)械量程的編碼器對(duì)應(yīng)各自的設(shè)備文件，

主站設(shè)置

 主站常規(guī)設(shè)置：

從站 常規(guī)設(shè)置

5．讀取編碼器位置值

6．修改編碼器當(dāng)前值

修改編碼器當(dāng)前位置時(shí)使用ETC_WriteParameter_CoE 指令對(duì)編碼器索引0x6003寫(xiě)入數(shù)據(jù)。

7．修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向

修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向：

操作參數(shù)對(duì)象索引：16#6000，子索引：0 ，UINT。

按下“設(shè)置順時(shí)針?lè)较蜷_(kāi)關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 4,使用ETC_WriteParameter_CoE指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。

按下“設(shè)置逆時(shí)針?lè)较蜷_(kāi)關(guān)”，"旋轉(zhuǎn)方向" = 5,使用ETC_WriteParameter_CoE指令修改編碼器旋轉(zhuǎn)方向。